Manipulaator koosneb peamiselt ajamist, juhtimismehhanismist ja juhtimissüsteemist.Käsitsi kasutatakse tööriista (või tööriista) osade haaramiseks vastavalt haaratud objektide kujule, suurusele, kaalule, materjalidele ja töö nõuetele ning on olemas mitmesuguseid struktuurivorme, nagu näiteks kinnitustüüp, kinnitustüüp ja adsorptsioonitüüp.

Manipulaatori funktsiooni sissejuhatus 1, resolutsioon, manipulaatori funktsioonis, täpsus on sageli lihtne segi ajada resolutsiooniga, asend kordab täpsust.Manipulaatori eraldusvõime määratakse kindlaks süsteemi ülesehituse parameetrite alusel ja seda mõjutab ka asukoha tagasiside detektori seadme toimimine.Samal ajal on resolutsioon jagatud programmitöö resolutsiooni ja kontrolli resolutsiooni.Programmitõus viitab programmile, mida saab määrata kõige väiksemates kaugusühikutes, mida tuntakse ka baasresolutsioonina.Näiteks, kui mootor pöörleb 0.1 ja robotsranne punkt (käsivarre tipp) liigub sirge joone kaugusel 0.01 mm, on viide resolutsioon 0.01 mm.Juhtimise eraldusvõime on minimaalne nihkumine, mida saab tuvastada asukoha tagasiside ahelaga.Näiteks: kui 1,000-impulss-iga-tsükliline täiendav optiline ketas paigaldatakse koos mootoriga, kiirgab mootor ühe impulsi 0.360/rpm (360) /1000rpm, nii et nurga muutust allpool 0.36 ei ole võimalik avastada, on süsteemi juhtimisseadise eraldusvõime 0.36.Kui programmitöö resolutsioon on võrdne kontrolli resolutsiooniga, on süsteemi resolutsioon kõrgeim, mida mõlemaid nimetatakse süsteemi resolutsiooniks.

Kaks.Täpsus, manipulaatori lõplik täpsus sõltub peamiselt mehaanilisest veast, algoritmi kontrollist ja süsteemi resolutsioonist.Mehaaniline viga tuleneb peamiselt ülekandeveast, ühisest vabastamisest ja ühenduse paindlikkusest.Ülekandmise viga on põhjustatud käigukasti hamba viga, pigi viga, ühine kliirens on põhjustatud laager kliirens, harmooniline hamba kliirens, jne.

Kolmas.Asukoha korratavuse täpsus, asukoha korratavuse täpsus on statistilised andmed täpsuse kohta.Iga manipuleerija, isegi samas keskkonnas, samad tingimused, sama tegevus, sama käsk, iga tegevus ei saa olla täpselt sama asukoht, on kindel viga.Kuid manipulaatori viga on võimalik kontrollida teatud ulatuses.Kui katsetatakse manipulaatori asendi korratavuse täpsust, mida rohkem korratakse katset, seda täpsem on asukoha korratavuse hindamine.Kuna koormuse muutus ei mõjuta asendi korratavuse täpsust.Seepärast kasutatakse asendi korduse täpsust tavaliselt oluliseks indikaatoriks, mis näitab manipulaatori taset õpetamisel / reprodutseerimise režiimis.